一种无人驾驶避障路径规划方法和系统

本发明公开了一种无人驾驶避障路径规划方法和系统，本发明涉及人工智能无人驾驶技术领域，本发明通过无人机对受影响可移动障碍物进行拍摄，通过KDBSCAN密度聚类算法对每张图像的像素进行聚类，通过计算每个簇中像素的局部密度和来判断受影响可移动障碍物所在的簇，得出受影响可移动障碍物在图像中的位置坐标。利用CNN‑TPA‑LSTM对图像数据进行训练，并利用群智能优化算法去调整模型的超参数，得到最佳预测模型。利用预测模型去预测受影响可移动障碍物在图像中的位置，并将其转换到车载地图上，并对车载地图上的坐标进行椭圆拟合，得到受影响可移动障碍物的活动范围，利用混合A*算法得出无人车的最佳避障路径。