一种无人驾驶系统的感知融合方法

本申请公开了一种无人驾驶系统的感知融合方法，涉及无人驾驶领域，包括：获取激光点云、图像数据和毫米波雷达数据；采用张氏标定法获取摄像头内参，求解摄像头坐标系相对于激光雷达坐标系的位姿变换关系一；利用毫米波反射器，获取毫米波雷达相对于激光雷达的位姿变换关系二；采用PointRCNN方法得到目标信息一；采用YOLOv8方法得到目标信息二；采用聚类算法得到目标信息三；利用位姿变换关系将目标信息进行坐标统一，利用无迹卡尔曼滤波算法对统一坐标系下的多传感器目标信息进行融合，得到目标状态估计，生成无人驾驶控制指令。针对现有技术中井工矿无人驾驶场景下多传感器目标感知精度低，提高了目标感知精度。