基于视觉的变压器内检机器人自主环境感知系统及方法

本发明属于变压器内部检测机器人视觉图像处理领域，具体说是基于视觉的变压器内检机器人自主环境感知系统及方法，包括：变压器内检机器人以及与其通信的远程处理单元；变压器内检机器人，用于获取变压器内部图像，并转换为无线电磁波信号发送至远程处理单元；远程处理单元，用于接收变压器内检机器人发送的无线电磁波信号，将其转换为图像信息，并对图像信息进行处理，提取图像特征点，实时构建环境地图。本发明根据变压器内部环境地图与机器人所在位置，当机器人需要返航时有了明确位置与方向指示，起到导航作用，解决了变压器内部缺少信标的问题，避免机器人卡住滞留在变压器内部情况发生。