一种主动越障式驱动轮及其机器人

本发明涉及家用清洁设备技术领域，具体地说，涉及一种主动越障式驱动轮及其机器人。主要应用于清洁机器人，所述清洁机器人底部的前侧设置有前轮，所述主动越障式驱动轮包括动力源，以及设置在清洁机器人底部的主轮和辅助轮，所述辅助轮和主轮共享动力源的动力输出，且所述主轮位于清洁机器人重心的后侧，所述辅助轮位于清洁机器人重心的前侧；该主动越障式驱动轮及其机器人中，通过将主轮和辅助轮分布在清洁机器人重心的两侧，并在面对障碍物时，通过改变对清洁机器人的支撑位置，使清洁机器人整体向后侧倾斜，倾斜会使清洁机器人前侧的高度变高，从而实现对高度高于底盘高度的障碍物的翻越，增加清洁机器人的越障能力。