一种大型五轴龙门生产线的桁架物流控制方法、装置、终端及介质

本发明属于桁架领域，具体公开一种大型五轴龙门生产线的桁架物流控制方法、装置、终端及介质，通过数控系统编写宏程序和M指令代码；执行宏程序实现自动装载过程和自动卸载过程；在自动装载过程和自动卸载过程中，执行移动控制子程序以控制桁架小车移动到源始或目标位置，移动过程中通过激光测距仪检测桁架小车实时位置，根据桁架小车实时位置控制桁架小车运行速度；在自动装载过程和自动卸载过程中，通过执行M指令代码实现X轴安全定位销释放和锁定、Z轴安全定位销释放和锁定、桁架机械臂张开和合拢。本发明提高桁架小车定位的准确性，提高物流作业的效率，避免因机械臂操作不当而引发的安全事故。