面向特种环境的四足机器人自主导航方法及系统

本发明涉及导航技术领域，具体提供一种面向特种环境的四足机器人自主导航方法及系统，包括：利用目标检测网络对所述深度图像的识别结果，为所述深度图像对应的深度点云数据生成语义标签；利用激光雷达里程计算法根据激光点云数据和惯性传感器数据计算局部里程计信息；对带有语义标签的深度点云数据、激光点云数据和局部里程计信息进行融合，得到在预构建点云地图中的定位数据；利用区域规划器的感知方法，根据预构建点云地图、最新获取的深度图像、激光点云数据和惯性传感器数据构建多层代价地图；利用全局规划路径算法和局部路径规划算法，根据定位数据和多层代价地图，生成导航路径信息。本发明提高了导航精度。