一种具有主轴隔振功能的气动打磨末端执行器及控制方法

本申请提供一种具有主轴隔振功能的气动打磨末端执行器及控制方法，其中气动打磨末端执行器包括：支撑组件，支撑组件包括上底板和下底板，上底板上安装有连接法兰，连接法兰用于连接机器人；推进组件，推进组件连接上底板和下底板，推进组件用于调节上底板和下底板之间的距离；打磨组件，打磨组件包括气动马达和打磨刀具，气动马达安装于下底板上，气动马达用于驱动打磨刀具；隔振组件，隔振组件包括隔振框架和安装于隔振框架上的多个声子晶体单胞，隔振框架连接气动马达的输出轴和打磨刀具，多个声子晶体单胞绕隔振框架外周侧排列设置。本申请提供的气动打磨末端执行器有效的解决末端执行器在打磨过程中主轴振动对打磨质量的影响。