一种点云聚类与图像纹理关联融合的复杂场景三维目标识别定位方法

本发明公开了一种点云聚类与图像纹理关联融合的复杂场景三维目标识别定位方法，通过三维视觉传感器获取图像纹理数据集以及三维点云数据集；对采集到的图像纹理数据进行预处理，采用深度学习训练‑推理方法对图像纹理数据集进行标注训练及推理，获得感兴趣区域的图像位置数据；以部件在图像中的位置为索引，搜索分割出部件的3D点云数据；将获得的3D点云数据进行滤波去噪处理；以当前的部件点云判断周围是否有较大的点云团，输出存在点云团的空间位置。本发明主要针对复杂场景下，采用点云空间信息聚类、图像纹理细节提取以及二者关联融合的技术手段，实现较高精度且计算快速的三维目标识别定位。