一种凿岩臂架二次标定方法、系统、设备及存储介质

本发明提出一种凿岩臂架二次标定方法、系统、设备及存储介质，其方法包括：响应于标定请求控制机械臂活动至第一状态，第一状态为机械臂与工作面保持指定角度且机械臂的末端与工作面的第一标靶相接触；基于正向运动学模型计算机械臂活动至第一状态时的关节变量信息，根据关节变量信息计算机械臂活动至第二状态时的理论位姿；第二状态为机械臂以指定角度移动至工作面的第二标靶并与第二标靶相接触；控制机械臂活动至第二状态并记录机械臂在第二状态下的实际位姿，将实际位姿与理论位姿进行对比，得到对比误差，在对比误差小于或等于设定阈值的情况下确定二次标定成功。本发明可在标定工装准备不充分的情况下实现快速二次标定，提高工作效率。