一种混联机构智能固定时间超螺旋滑模控制方法

本发明公开了一种混联机构智能固定时间超螺旋滑模控制方法。采用拉格朗日法建立不确定混联机构动力学模型；基于不确定混联机构动力学模型，通过将超螺旋滑模控制中非线性饱和项改进为超越函数，以解决其相对一阶滑模控制存在收敛速度较慢的问题；其次，在超螺旋滑模控制算法超越函数中设计具有固定时间性能参数的幂次项；然后，为突破固定时间超螺旋滑模控制克服系统不确定性的受限范围，引入可逼近混联机构动力学模型内包含系统固有动力学及不确定性在内的未知非线性函数的径向基神经网络；最后，通过软件编程实现。本发明通过改进超螺旋滑模控制算法，能够实现混联机构系统在可预设的固定时间内快速收敛，提升混联机构系统的收敛性能。