一种高度可控的机器人连续跳跃控制方法

本发明公开了一种高度可控的机器人连续跳跃控制方法，本发明涉及机器人运动控制技术领域。该高度可控的机器人连续跳跃控制方法，通过在虚拟控制模型中以质点弹簧模型对机器人进行模拟，并对单跳跃周期进行详细划分，方便连续跳跃控制的同时，通过足端作用力和足端速度的分析来对机器人的运动状态进行便捷判断，并且通过跃起时间的分析来实现跳变高度的估算，配合映射函数的搭建，结合期望跳变高度的计算，实现对质点弹簧模型的输入变量的控制，即通过对弹簧刚度的调节实现对连续跳跃状态下质点弹簧模型的高度的控制，为机器人连续调节状态下的跳跃高度提供精确控制。