一种基于触觉感知的智能抓取控制方法及系统

本申请提供一种基于触觉感知的智能抓取控制方法及系统，包括：通过人形机器人的传感器阵列获取触觉反馈信号，采用傅里叶变换方法对信号进行频域分解，结合待抓取物体表面各接触点压力与形变数据分析，计算得到触觉反馈信号的频率特征分布；若物体刚度梯度的初步估计值超过阈值，则对物体刚度梯度进行有限元分析，结合触觉反馈信号的时域处理结果，得到物体刚度梯度分布；根据物体刚度梯度分布，采用贝叶斯推断方法对变形场进行概率建模，针对建模结果进行迭代优化，得到变形场映射的动态更新参数；根据抓取失败检测的触发条件，基于优化后的策略重新生成人形机器人末端执行器的动作序列，确定最终抓取控制参数。