灵巧手及机器人

本申请提供一种灵巧手及机器人，灵巧手包括：手掌组件、拇指组件和多个四指组件，拇指组件和多个四指组件均设置在手掌组件上；拇指组件包括拇指驱动件、多个拇指指关节和拇指固定架；多个拇指指关节依次可转动连接，近指骨侧的拇指指关节与拇指固定架可转动连接；拇指驱动件与多个拇指指关节相连接，且可带动多个拇指指关节实现拇指弯曲、拇指旋转或拇指内翻；四指组件包括四指驱动件、多个四指指关节和四指固定架；多个四指指关节依次可转动连接，近指骨侧的四指指关节与手掌组件可转动连接；四指驱动件可带动多个四指指关节实现四指弯曲、四指侧摆或部分四指指关节弯曲。本申请的灵巧手自由度较多，有利于提升灵巧手的抓取能力。