一种基于移动机器人的低占空比传感网数据收集方法

本发明公开一种基于移动机器人的低占空比传感网数据收集方法，包括步骤：S1：网络初始化；S2：每个节点转发数据时，确定采用静态汇点路由模式或者集结节点路由模式；S3：传感网节点确定数据融合等待时间：节点感知或收到数据后，等待一定时间，融合到达的多个数据报文，减少数据转发次数、降低能耗；S4：根据步骤S2确定的数据发送模式，传感网节点选择数据转发的下一跳路由节点，转发数据；S5：当移动机器人经过集结节点时，集结节点向其发送缓存的数据。本发明通过动态选择数据发送模式，数据融合技术，集结节点睡眠调度机制，实现机器人在移动不受控以及节点低占空比工作场景下，移动数据收集时延性能的保障以及数据收集能效性的提高。