螺丝孔定位方法、装置及锁螺丝机器人

本申请涉及一种螺丝孔定位方法、装置及锁螺丝机器人，所述锁螺丝机器人包括机械臂以及安装在机械臂上的螺丝锁紧装置、激光发射装置和相机，激光发射装置的发射方向与螺丝锁紧装置的轴向平行，该方法包括：基于标定后的相机采集螺丝孔图像，所述螺丝孔图像包括目标螺丝孔和激光发射装置发射的激光投射在安装件表面形成的光斑；基于螺丝孔图像和相机的内参，获取螺丝锁紧装置的末端和目标螺丝孔在相机坐标系中的位置偏差值；基于位置偏差值，控制机械臂的移动方向和移动距离，直至位置偏差值小于预设阈值，解决了光伏组件安装过程中螺丝定位不准确的问题。