一种基于设备动态特性与路径曲率约束的自动铺丝速度规划方法

一种基于设备动态特性与路径曲率约束的自动铺丝速度规划方法，先针对不同半径的R角标准试件生成铺放测试程序；然后在到点静止状态下，测量每一轨迹点的静态位姿；再以不同速度运行各测试程序，测量连续运行状态下每一轨迹点的动态位姿；然后针对各R角路径在不同速度下的测试数据，计算动态位姿与静态位姿之间的差异，进而得到反应路径曲率、速度、动态偏差之间的插值关系的测量结果；最后根据测量结果对真实铺放路径进行速度规划；本发明通过模拟运行实验，得出高质量铺放要求下的曲率‑速度约束关系；根据路径曲率对铺放速度进行精细调控，从而在现有机床动态特性约束下，保证铺放精度，同时尽可能提升铺放效率。