一种自行走式点焊焊接机器人及其控制方法

本发明涉及一种自行走式点焊焊接机器人及其控制方法，该结构包括焊接机器人主体、行走装置及控制系统，焊接机器人主体采用6自由度工业机器人，末端执行器为焊枪；行走装置包括底盘和设置于底盘两侧的履带轮，履带轮包括履带和履带内呈非等边三角形排列的导向轮、驱动轮和行星轮，驱动轮由电动机驱动；履带内设有沿行走方向依次排布的磁片，通过磁片的依次通电控制履带轮在钢结构上的行走；控制系统包括示教器和与示教器信号连接的焊缝跟踪系统、焊接控制器及运动控制器，焊缝跟踪系统采用视觉传感器进行焊缝跟踪；焊接控制器控制焊枪进行点焊；运动控制器控制磁片通断电。本发明能够实现焊接机器人在钢结构上的自由行走，并实现了远距离操控。