一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法

本发明公开了一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法，封装于PLCopen运动控制功能块中，包括：根据获取的多轴机器人的各轴关节的初始位置，利用正运动学变换确定多轴机器人的末端执行器在笛卡尔坐标系OXY下的起始位置的坐标；根据起始位置的坐标和目标轨迹的终点的坐标，采用S型加减速算法计算出多轴机器人的末端执行器的总插补时间和实时理论位置，实时理论位置即为当前插补位置的坐标；采用交叉耦合控制算法进行插补过程实时补偿，直至完成总插补时间结束流程。可对多轴机器人各轴同步运动时产生的轮廓误差补偿，提高插补精度，同时符合PLCopen规范，具有很强的通用性，应用范围广泛。