一种基于多模态融合的无人机ISAC信道估计方法

本发明公开了一种基于多模态融合的无人机ISAC信道估计方法，包括以下步骤：一、构建无人机ISAC基站系统；二、建立无人机的状态方程和观测方程；三、采用无迹卡尔曼滤波获取无人机第t个时刻的最优状态向量；四、建立无人机与地面终端的ISAC信道模型。本发明设计合理，在惯性测量单元IMU和RTK移动站的多模态融合下基于无迹卡尔曼滤波获取无人机的最优状态向量，以建立无人机与地面终端的信道模型，降低了通信的复杂度，且考虑无人机轨迹与姿态变化，提高了信道估计的准确性。