一种基于优先级的异构移动机器人柔性路径规划方法

本发明属于移动机器人路径规划领域，涉及一种基于优先级的异构移动机器人柔性路径规划方法，对智能体移动机器人进行运动学模型建模并以此为基础建立算法，通过高层多智能体路径规划器汇集所有智能体之间的冲突，通过低层单智能体路径规划器生成每个智能体满足优先级且符合运动学模型和时间约束的路径。本发明的异构移动机器人柔性路径规划方法是基于连续空间的，不需要对地图进行栅格处理，支持具有不同运动学模型和几何特征的机器人集群，采用的算法整体架构简单，求解效率高，能够在短时间内给出较多数量的机器人集群的无冲突路径，且规划的路径轨迹无需经过二次优化，可以直接应用至实际工业场景中。