清理物体表面的主从机器人力反馈遥操作控制系统及方法

本发明公开了一种清理物体表面的主从机器人力反馈遥操作控制系统及方法，通过双导纳控制回路实现主从机器人的力反馈遥操作控制，并使用变刚度算法实现与不同刚度物体的稳定接触，实现清除物体表面附着物的工程任务需求，通过变刚度算法实时修改导纳算法参数，避免了常规导纳算法中机器人与高刚度物体接触产生抖振现象等不确定性运动，从而实现机器人接触不同刚度物体并稳定运动，同时又具备导纳算法的力反馈效果，使遥操作控制具有临场感。