电液比例多路阀位置控制系统的预定义时间跟踪控制方法

本发明公开了一种电液比例多路阀位置控制系统的预定义时间跟踪控制方法，该控制方法基于构建的预定义时间自适应控制和扰动观测器，融合指令滤波反步控制思想，设计兼顾未知系统参数不确定性与未建模扰动补偿的非线性预定义时间跟踪控制器。针对电液比例多路阀位置控制问题，本发明既能保证预定义时间内对系统不确定性进行准确补偿，提升系统抗扰性能，又能避免高阶电液比例多路阀系统反步控制过程中微分爆炸现象，降低测量噪声对控制精度的影响，同时有效解决了传统非线性控制方法收敛性能较差的问题，且收敛时间不依赖于系统初始状态，具有良好的瞬态与稳态跟踪性能。