异构多智能体指令滤波模糊自适应约束控制方法及系统

本发明属于异构多智能体轨迹跟踪控制技术领域，具体公开了一种异构多智能体指令滤波模糊自适应约束控制方法及系统。本发明方法针对具有未知参数和外部干扰的多无人机‑多无人车轨迹跟踪控制问题，设计了一种基于状态约束的指令滤波模糊自适应控制器，以实现对目标位置的跟踪，并利用模糊逻辑理论处理系统中的未知非线性项，采用指令滤波技术与误差补偿机制相结合的方法，解决了传统反步法中出现的“计算爆炸”问题，而且消除了滤波误差的影响，并基于障碍李雅普诺夫函数，将输出状态约束在给定的空间内。本发明提高了多无人机‑多无人车编队系统的控制性能，同时保证了多智能体系统半全局一致最终有界。