一种多关节非导轨式钻孔装置自主监测钻孔深度的方法

本发明公开了一种多关节非导轨式钻孔装置自主监测钻孔深度的方法，该方法在多关节非导轨式钻孔装置的动臂上设置角度传感器，通过角度传感器测量动臂的实时倾角传输给计算中心，计算中心结合设定的动臂几何参数，通过几何计算的方式实时监测钻杆的实时位置，钻杆的位置变化可直接体现杆洞的深度。角度传感器安装位置可根据安装空间自由调整安装位置，灵活度高，能保障杆洞的施工质量和施工效率。即本发明可巧妙的利用角度传感器来将监测杆洞深度转化为监测钻杆的实时位置，从而精确控制杆洞开挖深度，克服了现有技术无法实现非导轨式的钻孔设备，尤其是多关节机械臂钻孔设备精确控制杆洞深度的缺陷。