一种地形感知系统及四足机器人

本发明公开了一种地形感知系统及四足机器人，涉及人工智能技术领域，通过在仿生腿足式机器人的足端增加力传感器获取地形的硬度，丰富了感知的地形信息，增强了仿生腿足式机器人可通过性判断的可靠性。通过增加电量传感器测量仿生腿足式机器人关节电机驱动器输出电流大小计算足端与地面的摩擦力，丰富了感知的地形与仿生腿足式机器人之间的关系信息，有助于仿生腿足式机器人在雪地、斜坡、湿滑路面等可通过性判断。通过增加声探测传感器、毫米波雷达测量障碍物的高度、宽度、与仿生腿足式机器人之间的距离，增加视觉感知方法测量数据的可靠性。