一种用于腿足机器人的状态反馈模型预测控制方法及系统

本发明提出了一种用于腿足机器人的状态反馈模型预测控制方法及系统，属于机器人控制技术领域；首先利用闭环状态观测器对腿足机器人的单刚体动力学模型中的扰动信息进行动态跟踪；随后根据腿足机器人所设定的期望运动状态以及扰动预测值，采用模型预测控制策略MPC对腿足机器人未来时刻的运动状态进行预测并求解满足MPC约束条件的地面反作用力；最后采用约束松弛WBC对MPC求解结果进行二次优化，并计算腿足机器人的关节扭矩。本发明能够在提高对腿足机器人的控制性能的基础上，增强腿足机器人在面对不确定性和外部扰动时的稳定性和可靠性。