关节执行器、执行组件和机器人

本发明公开了一种关节执行器、执行组件和机器人，涉及机械装置技术领域，其中，该关节执行器包括壳体、驱动组件以及传动组件，驱动组件设于壳体内，传动组件包括与驱动组件分别连接的第一输出件、第二输出件以及第三输出件，驱动组件用于分别驱动第一输出件、第二输出件以及第三输出件绕各自的转动轴线独立转动，壳体上设有第一开口、第二开口以及第三开口，第一输出件设置在第一开口处，第二输出件设置第二开口处并且与第一输出线的转动轴线重合，第三输出件设置在第三开口处，第三输出件的转动轴线和第一输出件的转动轴线相交，使得该关节执行器的物理模型更简单，大大简化了多自由度复杂机器人的构建难度与量产难度。