一种基于靶标辅助的水下双目定位方法、装置及存储介质

本发明公开一种基于靶标辅助的水下双目定位方法、装置及存储介质，属于水下环境感知技术领域，所述方法包括以下步骤：获取双目相机的内外参数；求解得到双目相机的折射参数；控制双目相机对靶标图像进行拍摄和采集，获得初始的水下合作定位作靶标图像，对初始的水下合作定位作靶标图像进行校正处理，获得校正后的水下合作定位靶标图像；采用YOLOv8模型进行靶标进行检测，框选出水下合作定位靶标图像中靶标所在区域；采用ORB算法对进行特征点的提取与匹配，得到匹配特征点；计算得到靶标在相机坐标系下的三维坐标。本发明能够通过双目视觉方法实现水下靶标的精准定位，满足复杂水下环境下工作需求。