船载夹持机器人传动系统及其捕获方法

本发明属于船载机器人技术领域，提供一种船载夹持机器人传动系统及其捕获方法，其包括传动组件、同步组件和力控张紧组件，传动组件对称设置在力控张紧组件两侧，传动组件包括液压缸、滑轮车、第一定滑轮、第二定滑轮、机械臂、链条、钢缆、第一动滑轮和第二动滑轮，液压缸的伸缩杆与滑轮车连接，链条依次绕过第二动滑轮、第二定滑轮与机械臂连接，钢缆依次绕过第一动滑轮、第一定滑轮与机械臂连接，本发明采用机械臂内侧链传动与外侧钢缆传动的刚柔传动，通过钢缆张紧力调节控制策略，使机械臂兼具大启动加速度和捕获承载力的同时，利用钢缆吸收链传动系统高速运转所产生的振动，有效提高机械臂捕获的稳定性、捕获速度和精度。