一种生成体素网格的方法及装置

本申请公开了一种生成体素网格的方法及装置。将多帧点云中的物体和场景分离，分别进行叠加优化后再结合，以减少坐标系转换时的误差干扰，生成更细腻的点云数据。再进行稠密优化和类别赋予，得到目标点云。体素化目标点云得到三维原始体素网格，获取其中的每个支柱的最低高度体素和最高高度体素。定义最低高度体素中的点云的最高高度作为支柱对应物体的起始高度值，最高高度体素中的点云的最低高度作为该物体的顶端高度值，可不局限于体素的预设尺寸，更准确地反映现实中的高度，减少生成数据粗糙不平的现象。定义最低高度体素的语义类别为该物体的类别，生成二维的体素网格。本方法计算量小、能被更多芯片部署，同时生成的体素网格更精确、平滑。