一种领导者未知的时变异构编队跟踪方法及相关装置

本申请公开了一种领导者未知的时变异构编队跟踪方法及相关装置，涉及集群编队跟踪控制领域，该方法包括：根据时变异构编队的通信拓扑关系图，确定目标跟随者对应的所有相邻跟随者，并获取每个相邻跟随者的领导者状态信息估计值和领导者输出信息估计值；进而利用领导者状态信息与系统矩阵分布式观测器对下一时刻目标跟随者的领导者状态信息进行估计，接着利用领导者输出信息与输出矩阵分布式观测器对当前时刻所述目标跟随者的领导者输出信息进行估计；最后，利用分布式编队跟踪控制器进行计算，得到当前时刻目标跟随者的控制输入向量。本申请能够实现在无需持久激励条件下对领导者未知的时变异构编队进行跟踪控制。