一种用于手术中脊柱锥体自动截骨的装置及其控制方法

本发明提供了一种用于手术中脊柱锥体自动截骨的装置及其控制方法，包括：机械臂末端，机械臂末端包括六维力传感器、机头跟踪器，机械臂末端安装有法兰盘，六维力传感器安装在法兰盘上，机头跟踪器设置在六维力传感器的末端，截骨工具，设置在机头跟踪器的末端，用于对脊柱锥体进行自动截骨操作；控制模块，用于自动规划所述截骨工具进行截骨的截骨路径，并按照截骨路径控制截骨工具对脊柱锥体进行自动截骨。解决了现有技术中大多需要进行手动操作截骨，且关于目前自动截骨的技术中，存在无法自定义安全截骨边界的技术问题，实现了自动规划截骨路径，并控制截骨工具进行自动截骨，极大的提高了针对于脊柱锥体进行自动截骨的准确性和安全性。