矩阵车间带有碰撞检测的多AGV路径规划方法

本发明涉及智能化制造车间中AGV的路径规划技术领域，特别是属于一种矩阵车间带有碰撞检测的多AGV路径规划方法。包括：初始化算法参数；使用混合初始化策略初始化种群；雇用蜂阶段，对种群中的每一个体，采用车辆合并策略，基于自适应选择策略选取局部搜索算子进行个体进化；观察蜂阶段，对排名较好的个体，进行增强进化，更新车辆位置信息，对车辆的运行过程进行碰撞检测，对于可能发生的碰撞，基于碰撞避免策略重新规划车辆行驶路径；侦查蜂阶段，对连续进化失败的个体，使用基于排名的重启策略，增强全局探索能力；判断是否达到终止条件，最终输出最优解。本发明以实际生产应用场景为前提，提高了生产安全性，降低了AGV运营成本。