基于单线激光雷达与相机的传感器信息融合方法

本发明公开一种基于单线激光雷达与相机的传感器信息融合方法，包括：第一部分：根据机器人上搭载的单目彩色相机获取机器人前方的障碍物信息，第二部分：激光雷达与图像间的投影变换与信息融合，首先将激光雷达点投影到相机获取到的图像上，根据图像上障碍物信息修正对应的激光雷达点，其次将修正的激光雷达点重投影回原激光雷达点的坐标系下，使得激光雷达能够表达出原本无法感知到的障碍物的最大轮廓与纵向体积，最后再用已修正完毕的激光雷达数据替换掉相机视场范围内的原始激光雷达数据。本发明方法在两种传感器数据间不存在耦合，因此在仿真环境与现实环境中效果不存在差异，且具有高鲁棒性，实现简单。