一种五轴混联机器人末端位姿误差补偿方法及系统

本发明涉及五轴混联机器人误差补偿技术领域，尤其涉及一种五轴混联机器人末端位姿误差补偿方法及系统。所述方法包括以下步骤：获取车身焊接需求数据并分析焊点间的焊接强度差异；接着，根据焊接强度差异数据匹配机械手的理论接触力度，并模拟相邻焊点的热传导韧性损失，进一步识别热链反应的韧性影响梯度；随后，对韧性影响梯度数据进行区域网格化处理，调控机械手接触力度，并进行末端位姿误差补偿策略的学习；最后，基于补偿策略设计自动化固件，并将其嵌入机器人底层，确保末端位姿误差得到精确补偿。本发明通过对五轴混联机器人误差补偿技术的优化处理使得五轴混联机器人误差补偿技术更加完善。