拾取方法

本公开涉及拾取方法，通过简易的构成实现拾取作业，从而抑制用于使拾取作业自动化的成本增大。一种拾取方法，利用由机器人保持的夹具来拾取具有凹部的对象物，该拾取方法包括：插入步骤，机器人将夹具插入到凹部；终点感测步骤，利用机器人所具有的力传感器来感测夹具相对于凹部的插入的终点；以及拾取步骤，机器人使夹具向与夹具相对于凹部的插入方向相反的方向移动来拾取对象物。