机器人的关节执行器、机器人

本公开提供了机器人的关节执行器、机器人，涉及机器人领域。具体包括：包括执行器壳体(1)、电机(2)，控制器(3)；所述电机(2)包括电机绕组(23)；所述执行器壳体(1)包括周向壳体(11)，所述周向壳体(11)设置腔体结构(111)；所述电机绕组(23)的引出线(231)经所述腔体结构(111)连接至所述控制器(3)。本公开通过在关节执行器的执行器壳体设置腔体结构，以使线缆可以固定在执行器壳体内，相比于使用卡扣结构将线缆固定，其占用的空间更小，结构更简单，进而可以减小关节执行器的尺寸，简化关节执行器的结构，以使关节执行器满足人形机器人、四足机器人等机器人对关节执行器尺寸要求高、轻量化需求高等要求。