毫米波雷达航迹合并方法、装置、电子设备及车辆

本发明实施例公开一种毫米波雷达航迹合并方法、装置、电子设备及车辆，涉及自动驾驶技术领域，以解决航迹合并后相对于合并前的跟踪参考点的位置发生明显变化或波动的问题而发明。所述方法包括：若第一航迹和第二航迹满足所述航迹合并条件，则确定第一航迹所对应的第一目标的航迹框和第二航迹所对应的第二目标的航迹框上的参考点；基于所述参考点，计算新航迹框；计算所述新航迹框的中心点，作为所述第一航迹和所述第二航迹合并后的新航迹，并将所述新航迹框上距离所述自车上的毫米波雷达最近的参考点，作为所述新航迹所对应的实际目标的跟踪参考点。本发明实施例适用于基于毫米波雷达的大车分裂航迹的合并。