一种基于自定义坐标系导航的自动避障方法及系统

本发明提供了一种基于自定义坐标系导航的自动避障方法及系统，涉及自动导航技术领域，该方法包括：获取移动单位在全局坐标系中的全局位置信息；根据全局位置信息判断移动单位是否进入新的场景内部区域；如果是，则获取移动单位新进入的场景内部区域的空间形态特征；根据所获取的信息判断新进入的场景内部区域的区域类型；根据区域类型建立对应新进入的场景内部区域的局部坐标系；基于建立的局部坐标系生成在该场景内部区域内的局部导航路径。本方法通过定义局部坐标系，在小范围内采用更匹配具体任务要求的坐标体系，同时降低了数据处理量，也使得路径规划和避障算法更容易实现，在特定条件下提供更高的灵活性、更低的计算成本以及更好的精度。