手足踏行柔性力控康复机器人及其力控方法

本发明涉及手足踏行柔性力控康复机器人及其力控方法，其具有机架；机架上设有手部训练机构和足部训练机构；手部训练机构包括主动柔性力控装置和摇把；足部训练机构包括主动柔性力控装置、脚踏板和坐垫；主动柔性力控装置包括带有编码器的驱动电机、主动盘、从动盘、弹性执行器、转轴和旋转编码器；转轴转动设置在机架上；转轴贯穿主动盘和从动盘；主动盘通过轴承与转轴转动连接；所述从动盘与转轴固定连接；主动盘与从动盘通过弹性执行器连接，并且主动盘通过弹性执行器带动从动盘转动。本发明用于手部和足部康复训练，训练中实时监测弹性执行器给到手部和足部的牵引力，从而做出自动化调整，自动优化康复助力方案，大大提高康复效果。