矿用机器人巡检轨迹生成方法、装置、设备及存储介质

本发明提供一种矿用机器人巡检轨迹生成方法、装置、设备及存储介质，通过实时收集环境点云数据，基于所述环境点云数据构建欧几里得符号距离场地图；在所述欧几里得符号距离场地图中筛选出多个巡检点；规划每个矿用机器人在所述多个巡检点之间的初始路径；对所述初始路径进行优化生成平滑巡检轨迹。本发明可以基于环境特点自动生成地图且筛选出巡检点，再根据地图和巡检点生成巡检轨迹，可高效、迅速地完成地下作业环境的巡检任务，大幅提升作业效率。