运动环境变化下的康复步行训练机器人智能跟踪控制方法

本发明属于轮式康复机器人的控制技术领域，尤其涉及一种运动环境变化下的康复步行训练机器人智能跟踪控制方法；其包括：S1、建立康复步行训练机器人运动环境变化下的T‑S模糊误差系统模型；S2、利用T‑S模糊误差系统模型，设计事件触发模糊智能跟踪控制器，并构建控制器触发条件，使康复机器人实现轨迹跟踪；S3、分析跟踪误差系统的稳定性，从而保证康复步行训练机器人能够帮助不同康复者在不同位姿下能稳定跟踪医生指定的步行训练轨迹。利用康复步行训练机器人的动力学方程，构建了刻画运动环境变化的T‑S模糊跟踪误差系统模型；并且设计了控制器，从而保证机器人可以帮助不同康复者在不同位姿下能稳定跟踪医生指定的步行训练轨迹。