八自由度轮腿式机器人的控制方法

本发明提供的一种八自由度轮腿式机器人的控制方法，包括以下步骤：S1.获取八自由度轮腿式机器人的目标控制信息；所述目标控制信息包括目标移动速度、目标旋转角度、目标高度和目标旋转角速度；S2.根据目标移动速度和目标旋转角度确定目标前进力；根据目标高度、目标旋转角速度和目标旋转角度确定目标支撑力；S3.根据目标前进力确定八自由度轮腿式机器人的轮毂电机的目标输出力矩；根据目标支撑力确定八自由度轮腿式机器人的摆臂电机的目标输出力矩；S4.八自由度轮腿式机器人中的控制器控制轮毂电机和摆臂电机输出对应的目标输出力矩；通过上述控制方法，能够控制机器人按照目标前进方向、目标速度以及目标姿态移动。