一种可变形球形机器人及其移动方法

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种可变形球形机器人及其移动方法。包括主机架和设置在主机架两侧的可变轮组装置，所述可变轮组装置具备两轮的闭合形态以及四轮的展开形态，可变轮组装置结构包括分别与主机架偏心设计的内轮以及外轮，内轮以及外轮分别通过对应的悬挂装置固定在主机架上；在闭合形态下，内轮、外轮以及主机架的圆心在同一轴线上；在展开形态下，内轮、外轮以及主机架的圆心构成三角结构。其目的在于，通过本发明的可变形球形机器人灵活的形态转换与车轮摆动策略，机器人能够在平坦路面、凹坑、凸起等多种地形上保持平稳、高效的移动，显著增强了在不同地形条件下的适应能力。