一种基于视觉的果园林间小车导航控制系统

本发明提供一种基于视觉的果园林间小车导航控制系统，涉及视觉导航领域，包括：步骤S1、采集图像并构建数据集；步骤S2、通过预训练完成的模型获取导航特征目标；步骤S3、基于最小二乘法获取果园导航线；步骤S4、结合北斗高航系统确定果园林间小车位置，并完成小车行进至行尾的自动换行；步骤S5、基于导航参数设计小车模糊控制器、控制小车的导航移动。该系统以果树树木为行间导航的天然坐标、通过深度学习与最小二乘法，实现行间的导航线提取，更加快速、准确；同时，该系统能够基于导航参数进行小车的对应导航控制，进而完成小车的自主移动与定位，有效节省果园种植过程中的劳动力，实现智能化、机械化果园管理。