一种基于联合刚度模型的柔性臂姿态优化方法及控制系统

本发明公开了一种基于联合刚度模型的柔性臂姿态优化方法，包括：构建柔性臂末端联合刚度模型，根据末端联合刚度模型计算柔性臂末端在设定位姿的刚度，采用末端刚度椭球描述柔性臂末端各方向的刚度大小；根据姿态优化算法通过双向搜索求解运动学逆解，在机械臂形变补偿基础上求解运动学逆解对应姿态的各个关节组的刚度，并对各个关节组的刚度按从大到小的顺序排序得到优化姿态序列；根据优化姿态序列和工作环境图像信息建立人机协同优化机制，构建不同优化姿态在工作环境下作业状态的虚拟模型；根据环境信息与刚度信息筛选出当前工况下最合理的作业姿态。实现了柔性液压机械臂末端刚度的准确表达，并能在复杂环境下为操作人员提供直观的辅助参考。