有色加性噪声干扰下的自主小车导航方法及系统

本发明公开了一种有色加性噪声干扰下的自主小车导航方法及系统。本发明利用蓝牙低功耗测距技术，通过接收信号强度算法实现小车与固定点之间的测距，记录小车坐标以及到固定两点的距离；然后将记录的距离数据输入神经网络模块进行训练，通过回归值与标签值对比得到正确率，并根据正确率值的大小对神经网络参数进行手动调试；定义小车运行的环境以及目标地点，规划一条最优路径作为小车的指导路径；最后在小车行驶过程中，加入模拟噪声，通过扩展卡尔曼滤波模块对模拟噪声进行过滤，提高小车导航的精度。