基于双模态障碍物特征提取的智能无人机导航方法与系统

本申请属于无人机自主导航技术领域，涉及基于双模态障碍物特征提取的智能无人机导航方法与系统，包括：获取多模态传感器数据；通过时空对齐网络将多模态传感器信息在时空上进行对齐；通过融合定位失效自适应策略的卡尔曼滤波器获得无人机实时位姿信息；采用双流障碍物特征提取网络从多模态传感器数据中提取包含动态障碍物特征和静态障碍物特征的复合环境向量；采用基于课程学习改进的强化学习训练方法，训练基于最大熵的SAC模型，获得SAC策略网络；将复合环境向量与无人机实时位姿信息输入SAC策略网络，以端对端的方式获得无人机的最优控制，本申请具备良好的路径规划性能，有效提升了无人机在复杂环境下的任务执行能力和安全性。