一种基于融合A星势场算法的无人机路径规划方法

本发明提供一种基于改进A星算法的无人机路径规划方法，包括：S1利用传感器数据构建包含静态和动态障碍物的实时三维无人机飞行环境模；S2确定无人机的起点和终点，初始化改进A星算法和改进人工势场算法的参数与约束；S3通过改进函数权重系数和动态路径调整对A星算法进行改进；S4对人工势场算法进行改进，引入角度因素，并通过合势场控制无人机的运动，解决无人机产生震荡的现象；S5结合改进后的A星算法路径和人工势场控制信息，生成最终优化路径；S6无人机通过优化后的路径和合势场控制信息进行飞行。本发明通过融合改进的A星算法和人工势场算法，利用实时环境信息与多重优化手段，实现无人机在复杂环境中高效、平滑、稳定且最优的路径规划。