一种复杂狭小空间作业的变刚度柔性抓取系统

一种复杂狭小空间作业的变刚度柔性抓取系统，包括变刚度弯曲变形柔性臂和可折叠末端执行器。该变刚度弯曲变形柔性臂包括外围的多个独立空心气腔和中心的可变刚度纤维阻塞腔。该可折叠末端执行器包括多根手指，每根手指包括不可拉伸膜、多个硬片和弹性膜。柔性臂通过三腔气动弯曲设计和中心纤维阻塞变刚度模块，实现多自由度弯曲，轻松穿越狭窄通道。末端执行器通过软材料、硬片和弹性膜的配合，实现从折叠到伸展再到弯曲的多状态转换，适应不同形状和尺寸的物体，实现精准抓取。此外，引入可伸缩柔性手腕，增加轴向伸长的自由度，补偿位置误差，提高抓取精度。本发明适于复杂环境中机器人作业，特别适用于工业组装、灾后搜救和海洋探测等领域。